Le fonti storiche riportano la prima menzione di Radovljica già nel 1169. Nel vecchio nucleo storico si sono conservati elementi di architettura tardogotica e rinascimentale con molti dettagli sulle facciate delle case, mentre una particolarità è rappresentata dagli elementi lapidei verdastri in roccia vulcanica, estratta in una cava vicina.
Le vecchie case borghesi lungo la via centrale della città, che nel nucleo medievale si allarga in una piazza rettangolare, conferiscono alla città un tocco dei secoli passati. In mezzo alla piazza sorge il castello Thurn, la cui facciata reca un ricco stucco figurato.
L'aspetto della piazza è completato dalla chiesa di San Pietro, che grazie alle torri e alle mura conservate dà l'impressione di un campo fortificato, e dalla canonica con i porticati ad arcate del XVI secolo. Radovljica è la città di Linhart, una città della cultura il cui ritmo è scandito da numerosi eventi.